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Pobra viene de un derivado regresivo del verbo pobrar (del latín populare), hoy poboar. En la Edad Media existían las variantes Pobla (la más antigua), Pobra, Povra y Prova, y después sufrió un proceso de castellanización, hasta que a finales del siglo XX la Comisión de Toponimia de la Xunta de Galicia regularizó los nombres de los tres concellos gallegos que llevan este elemento como Pobra; la denominación gallega es oficial desde 1994. Caramiñal viene de la planta llamada caramiña o camariña (Corema album), un arbusto de hoja perenne endémico del litoral atlántico peninsular, muy abundante antiguamente en Galicia y hoy difícil de encontrar; de la misma planta proceden Camariñas y la localidad portuguesa de Caminha.
Los primeros pobladores fueron los pueblos prerromanos a los que autores latinos como Plinio llaman praestamarici, literalmente «por debajo del Tambre», denominación de la que vendría el topónimo Posmarcos. Lo muestran túmulos funerarios, castros y restos de cerámica. La presencia romana, iniciada con la expedición de Décimo, apodado el Galaico, queda atestiguada por un ara romana encontrada cerca de un antiguo castro costero. En la Edad Media la población comenzó a asentarse en el litoral.