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Jimeno Jurío recogió una leyenda sobre su origen: en la guerra de la Navarrería de 1276, un ejército castellano que apoyaba a la Navarrería acampó en la falda sur de la sierra del Perdón, pero no pudo cruzarla porque al otro lado había un ejército francés que apoyaba a los francos, y los castellanos abandonaron el campamento apresuradamente diciendo «A Dios, a Dios». Del campamento abandonado habría nacido el pueblo y de la expresión su nombre. Sin embargo, el pueblo es anterior, pues se menciona por primera vez en un documento de 1256 como Adios, y también como Adioz en 1350. Los filólogos creen en general que pertenece a la serie de topónimos navarros acabados en -oz, que Julio Caro Baroja explicaba como un nombre propio unido a un sufijo derivado del latín -icus, y que su parecido con la despedida y la etimología popular convirtieron la terminación -oz en -os.
En las fuentes consultadas no hay datos sobre la fundación de Adiós. Se menciona por primera vez en un documento de 1256.