Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Los autores que han tratado el tema suponen que Alcaudete deriva del árabe al-qalʿat, «el castillo», en relación con la torre que allí hay. Para otra explicación es más probable que se formara con el artículo árabe al y la expresión latina caput aquae, «cabecera de agua», por el río Gévalo y las fuentes existentes: en hispanoárabe sería al-qabdiq, al que se añadiría el sufijo abundancial iberorromano -etum, con lo que significaría «el lugar de las fuentes». Hay casos paralelos en Alcaudete de Jaén y en varios Caudetes de Cuenca, Albacete y Teruel. De la Jara alude a la comarca, llamada así por el arbusto, la jara. Ninguna de las dos explicaciones está demostrada.
A mediados del siglo XIX el lugar tenía una población de 671 habitantes, según el diccionario de Pascual Madoz.