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El nombre Alhaurín es de origen árabe, y sobre su etimología existen dos teorías. La primera, quizás poética, afirma que significa «jardín de Alá». La otra, publicada por el investigador José Baquero Luque a partir de las teorías de varios arabistas, sostiene que el nombre nada tiene que ver con el de Lauro, que defendió Merssemann en el siglo XX, y que corresponde a una tribu de origen bereber que habitó la comarca en la Edad Media, los Hawara, cuyos miembros eran conocidos como al-hawariyyin.
Durante el reino nazarí de Granada se llamó Laulín o Alaolín, según aparece en los repartos tras la conquista de Málaga en 1487. En el siglo XVI, los documentos conservados la citan como Alhaurinejo, que significa «el Alhaurín pequeño», para distinguirla de Alhaurín el Grande, que aparecía simplemente como Alhaurín.
Un padrón de vecinos de 1647, que se conserva en el Archivo de Simancas, ya la nombra con el nombre oficial de Alhaurín de la Torre, aunque el nombre popular de Alhaurinejo subsistió hasta el siglo XX. Tras la colonización romana, en el municipio existió una aldea romana llamada Lauro.