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El nombre de Alhaurín es de origen árabe, y sobre su etimología existen dos teorías, las mismas que para la vecina Alhaurín de la Torre: una, quizás poética, lo traduce como «jardín de Alá», y otra lo vincula a una tribu de origen bereber que habitó la comarca en la Edad Media, los Hawara. El apelativo «el Grande» lo distingue de la otra localidad, que en el siglo XVI se citaba como Alhaurinejo, «el Alhaurín pequeño», mientras que esta aparecía simplemente como Alhaurín.
En su término municipal se han encontrado restos de distintas civilizaciones, desde las más antiguas hasta abundantes restos romanos y árabes. A lo largo de la historia, fenicios, griegos, romanos, visigodos y árabes se han asentado en sus inmediaciones. Se cree que durante el Neolítico tuvieron lugar los primeros testimonios de presencia humana, algo que se puede constatar por los hallazgos de las Huertas Altas y cerca de la Casa Forestal.