Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Almenara viene del árabe al-manāra, «el faro» o «la atalaya». Hasta la reforma de la nomenclatura municipal de 1916 el municipio se llamaba simplemente Almenara, y en esa fecha se le añadió «de Adaja», por el río.
En las fuentes consultadas no hay datos sobre la fundación de Almenara de Adaja.