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El nombre actual de Almuñécar deriva del árabe ḥiṣn al-Munakkar, que significa «fortaleza flanqueada» o «rodeada de montañas». Se emplean los gentilicios «sexitano» y «almuñequero», el primero de los cuales recoge el nombre antiguo de la ciudad.
El primer nombre conocido de la ciudad es el fenicio Ṣkṣ, que se vocaliza Ṣekṣ o Ṣekṣi, y que en griego se conocía como Héxi y en latín como Sex o Sexi. Ya en época romana, tras la batalla de Munda, se cambió el nombre a Sexi Firmum Iulium, con la categoría de municipio, al parecer por la ayuda que la ciudad prestó a Julio César en las campañas de la segunda guerra civil de la República romana.
La historia de Almuñécar se inicia en el 1500 a. C., con la presencia de gente de la cultura argárica de la Edad del Bronce. A finales del siglo IX a. C., los indígenas recibieron la colonización fenicia y se crearon las estructuras urbanas de la colonia de Seks o Sexi, de modo que, cuando llegaron los romanos, a finales del siglo III a. C., encontraron una ciudad bien estructurada, con una pujante economía basada en la salazón de pescado, la fabricación de garum y moneda propia.