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Significa «valle hermoso»: (h)aran es «valle» en euskera y guren, palabra ya arcaica, significaba «lozano» o «hermoso». La denominación Valle de Aranguren es un ejemplo de tautoponimia, porque repite en castellano el mismo concepto. El nombre está registrado desde comienzos del siglo XIII y se ha escrito también Arangurenh, Arangurynh y Val d'Aranguren. Tradicionalmente se usa Valle de Aranguren para distinguir el municipio del concejo homónimo.
La historia de los nueve núcleos del valle es bastante parecida: casi todos fueron señoríos, lugares o villas de señorío realengo o nobiliario. Hasta la primera mitad del siglo XIX el valle estuvo gobernado por un diputado general más regidores de cada pueblo, elegidos por sus vecinos. La reforma municipal de 1830 a 1845 hizo desaparecer las jurisdicciones señoriales y los pueblos pasaron al régimen municipal común. En casi todos ellos hay palacios señoriales. Aranguren fue villa de señorío realengo y Góngora, antiguo lugar de señorío nobiliario.