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El nombre parece relacionado con el latín ara, «altar». El pueblo ha sido conocido como Aras y como Tres Aras, aunque Aras es el más extendido y el único oficial. La etimología más popular lo hace derivar de los tres altares del pueblo, es decir, la iglesia y las ermitas, y el escudo muestra tres iglesias. El historiador Juan Cruz Labeaga plantea que, por estar en zona fronteriza, los altares serían en realidad mojones o piedras de límite. Es probable que el nombre original fuera Aras y que Tres Aras surgiera después, pues los registros más antiguos, de 1350, lo mencionan como Aras a secas.
Fue la única población, junto con Bargota, que no aceptó abandonar su lugar para fundar la ciudad de Viana, que en 1219 impulsó el rey Sancho VII el Fuerte, quien congregó allí a los vecinos de las aldeas circundantes de Longar, Tidón, Perezuelas, Cuevas, Piedrahíta, Soto, Cornava y Goraño. Es un extenso territorio desde las montañas de Codés hasta el valle del Ebro, en el Camino de Santiago. Su escudo muestra tres parroquias, presuntamente porque tres poblaciones independientes, cada una con su iglesia, se unieron para formar una sola.