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El topónimo Arauzo está bien documentado en la Edad Media, pero la diversidad de grafías (Arabuzo, Arauz, Arauzh, Araut, Arauso, Arauço, Harauz, Arabzo) ayuda poco a establecer el origen. Arauzo se escribía «Arabuzo» en el siglo XII, época de vacilación entre la b y la u. Los tres pueblos de la comarca se llamaban Arabuzo de Gemielle (donde Gemiel, Emiel y Miel serían un nombre de persona), Arabuzo de Salce (por el sauce, y por tanto «comarca de sauces», que hubo en abundancia y se talaron en el siglo XIV por considerarlos perjudiciales para la salud) y Arabuzo de illa Torre (por una fuerte torre guerrera levantada tras su refundación). Para la base de Arauzo se propone la lengua vasca. No hay una explicación aceptada.
El primer texto escrito que menciona Arauzo de Salce es de 1044, en el cartulario de San Pedro de Arlanza: Laín González dona a ese monasterio y al de Vallegirneno bienes que posee allí. En 1048 Fernando I anexó al monasterio de Santa María de Retortillo, de Arlanza, sus posesiones, entre las que estaba la localidad, y en 1062 María Fortúniz donó a la misma comunidad sus derechos señoriales. Está en la comarca de la sierra de la Demanda.