Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Arcos es el plural de arco, pero no se conoce una explicación documentada de a qué arcos alude. De la Sierra se refiere a la serranía de Cuenca, donde está.
A mediados del siglo XIX el lugar tenía una población de 207 habitantes, según el diccionario de Pascual Madoz.