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El nombre Arenas se remonta al menos a la fundación de la población, en la Edad Media, y alude a la formación de arenales en los cauces de las corrientes de agua. Al principio la localidad se llamó Arenas de las Ferrerías de Ávila, por su cercanía a la antigua mina de hierro de La Tablada, que dio nombre a la comarca de Las Ferrerías de Ávila. El patronazgo de san Pedro de Alcántara, que vivió en la localidad, se añadió en el siglo XVII, tras su canonización. En la zona hay topónimos parecidos, como el río Arenal, que atraviesa la localidad, y el municipio de El Arenal.
El valle del Tiétar tiene una larga presencia humana. En la cueva del Castañarejo, cerca de las cuevas del Águila de Ramacastañas, hay un yacimiento neolítico con fragmentos de cerámica decorada, y hay indicios de un asentamiento vetón en El Berrocal. Tras la conquista y pacificación definitiva de la zona por los romanos, en el año 59 a. C., los habitantes de las dos vertientes de Gredos tuvieron que abandonar los castros fortificados.