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Hay varias hipótesis, ninguna confirmada. Joan Corominas defendió un origen celta, de Arevalon, compuesto de are, «junto a», y valon, «empalizada». Otros autores proponen un origen latino, de acrifulu, «abeto», que habría pasado a Agrébalo y luego a Arévalo. Otras hipótesis lo entienden como «lugar entre ríos» o como derivado de arevaccei, los vacceos del extremo, lo que lo situaría en el punto más alejado del territorio vacceo.
La zona está poblada desde tiempos remotos, y hay yacimientos prehistóricos cerca de la población. En el vecino Nava de Arévalo se han encontrado restos de mosaicos polícromos y fragmentos de esculturas de mármol del periodo tardorromano. Arévalo se fundó hacia 1085-1090, en el contexto de la Reconquista y a la vez que Olmedo y Medina del Campo. Aparece documentada por primera vez en 1090, cuando llegan repobladores del norte de la península, sobre todo de Covaleda, Lara y Castilla. Perteneció hasta 1135 al obispado de Palencia y después al de Ávila.