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Puede significar en euskera «lugar de piedras rojas», de harri, «piedra», gorri, «rojo», y el sufijo locativo -aga, o «lugar de piedras desnudas», ya que gorri significa también «desnudo» o «pelado». Una conocida leyenda, escrita por primera vez en el siglo XV por Lope García de Salazar en Las Bienandanzas e Fortunas, dice que se llamaba antes Padura y fue escenario de la legendaria batalla de Padura entre vizcaínos y leoneses; la sangre vertida tiñó de rojo las piedras y el lugar se rebautizó Arrigorriaga. Otras tesis más prosaicas lo atribuyen a las minas de hierro, cuyas vetas teñían de rojo el monte Ollargan o cuya explotación dejó la superficie desprovista de vegetación. Una cuarta teoría lo hace venir de una casa llamada Arrigorriaga, documentada en 1538 como «la casa de Arrigorriaga».
Antes de la llegada de los romanos ya había un asentamiento humano amurallado en lo alto del monte Malmasín, de la Edad del Hierro, que la población abandonó después para establecerse en los llanos, en los tiempos de menos inseguridad que siguieron a la Pax Romana. La anteiglesia de la merindad de Uribe ocupaba el asiento número 39 en las Juntas Generales de Bizkaia.