Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre de Arroyo de la Encomienda se compone de «arroyo» y «encomienda». Una encomienda era un territorio o una propiedad cuyo gobierno se confiaba a un comendador, por ejemplo de una orden militar. No hay una documentación que establezca con certeza a qué encomienda alude el nombre.
La primera referencia documental de Arroyo se remonta a 1206. Durante la Edad Media estaba integrada en la merindad del Infantazgo de Valladolid, una división administrativa de la Corona de Castilla cuya descripción figura en el Becerro de las Behetrías de Castilla, redactado tras las Cortes de Valladolid de 1351, cuando el estamento de los hidalgos solicitó al rey Pedro I la desaparición de las behetrías mediante su conversión en tierras solariegas.