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El nombre de Astorga es la evolución natural y popular del nombre antiguo, Asturica, aunque sobre el origen y el significado de este último hay varias teorías. El cronista Gil González Dávila lo hacía venir de Astyr o Astur, un escudero de Memnón llegado desde oriente; otros lo hacen derivar de Astiria, Astirica o Asturia, formas con las que todavía se conocía la ciudad durante las conquistas de Munuza. En 1635 Pedro Junco, apoyándose en Covarrubias y otros textos, escribió que el nombre venía de Astu y Orgia, que unidas darían Astorgia, «ciudad para celebrar el culto de los dioses», en concreto de Baco, y que antes de llamarse Asturica se había llamado Rhoma, sinónimo de «fuerte» en griego. Son explicaciones eruditas antiguas, sin comprobación.
La documentación medieval recoge la ciudad como Astorica en 878, como Osturga y Austurga en el Codex Calixtinus, y como Astur, Asturius y Asturia a lo largo de la Edad Media. En el leonés de la Maragatería se dice Estorga. En todo caso, Asturica fue el nombre de la antigua capital de las veintidós tribus astures, que más tarde recibió del emperador César Augusto el apellido de Augusta cuando la elevó a capital de convento jurídico.
Ptolomeo mencionó Asturica como ciudad astur y capital de los amacos, y de ahí que investigadores como Manuel Gómez-Moreno o José María Luengo le atribuyeran un origen indígena. Sin embargo, las excavaciones realizadas en el casco urbano no han aportado material que corrobore ese poblamiento prerromano, de modo que no se puede afirmar científicamente. Sí hay varios castros de la Edad del Hierro en los alrededores, como el de La Mesa, en Castrillo de los Polvazares. En época romana, Augusto la elevó a capital de convento jurídico.