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Hay varias teorías sobre el origen del nombre de Burgos, y todas parten de la idea de una población fortificada.
Una lo hace proceder del bajo latín burgus, que se formó a partir del griego pyrgos, «torre», y haría referencia a las dos torres de vigilancia que se levantaron sobre el cerro del Castillo. Otra lo hace venir del germánico Berg, «monte» o «montaña», origen último del término burgo, que primero significó «castillo» y después pasó a ser sinónimo de ciudad, y que está muy presente en los topónimos europeos. Vegecio indica que bergus o burgus significa «castillo pequeño», y otra explicación sostiene que vendría del godo baurgs, «población fortificada».
Un parentesco similar tienen los nombres de ciudades como Hamburgo o Estrasburgo, que llevan también el elemento germánico burg, «ciudad».
La ciudad se fundó en el año 884, por orden del rey Alfonso III de Asturias, a cargo del conde Diego Rodríguez Porcelos, como plaza fuerte para repoblar y defender la zona. Su nombre alude, por tanto, a su origen como lugar fortificado en el cerro donde se levantó el castillo.