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La etimología del nombre no tiene nada que ver con el perro Cerbero, guardián de los Infiernos en la mitología griega. Por la antigüedad del nombre se le supone un origen prelatino, relacionado con la raíz preindoeuropea «kar, ker» («peña») seguida de la raíz ibero-vasca «-erri» («lugar»): Cervera sería, pues, un lugar en la peña, lo que encaja con la descripción del municipio. Otra explicación, que apoya el escudo de la localidad con dos ciervos, es que venga del latín «Cervaria», «tierra de ciervos». El nombre ya aparece en documentos del siglo XI. Ninguna de las dos explicaciones está confirmada.
En el año 1026 tres familias campesinas construyeron un primer establecimiento en la Segarra, entonces deshabitada. Más tarde los condes de Barcelona les confirmaron la posesión de las tierras que habían ocupado, muy probablemente para reafirmar su poder, ya que la Segarra era una zona fronteriza entre el dominio cristiano y el musulmán; así se creó una primera fortaleza, el «castrum Cervarie». Cuando la frontera occidental se estabilizó en Lleida, en 1149, Cervera creció rápidamente en forma de villa cerrada, con las casas adosadas a la muralla, de modo que la pared de las casas era a la vez el muro defensivo. Es la capital de la comarca de la Segarra.