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Gondomar es una evolución del antiguo «Gundemari», genitivo relacionado con el nombre personal de origen germánico Gundemarus o Gundemaro: sería la villa, es decir, la explotación agrícola, de un poseedor medieval así llamado. Lo sustenta de modo indirecto la carta de demarcación del coto de Vilaza (1106), que menciona el lugar de Sancto Salvatorem de Gandari, cerca de la actual villa, y que puede interpretarse como un error del copista en lugar de Gondomari o Gundemari. Prudencio de Sandoval atribuía el nombre a la fundación de algún poblamiento por parte del rey visigodo Gundemaro en el siglo VII, hipótesis puesta en duda por Gonzalo Navaza, quien coincide en el origen en un genitivo de Gundemaro pero señala que no hay documentación que permita asociarlo con el monarca; para Navaza lo seguro es que el topónimo procede de un antiguo señor o propietario llamado Gundemaro, que pudo vivir en el siglo VII.
El municipio es rico en yacimientos arqueológicos: del Paleolítico aparecieron en la Chan do Cereixo más de 200 útiles de cuarcita tallada, y hay dólmenes como el de Chaín, petroglifos en la sierra del Galiñeiro, la necrópolis de la Chan de Prado y castros como el de la Pedra Moura. De la presencia romana hay constancia de una importante vía que, atravesando las parroquias de Couso y Donas, llegaba hasta Vigo. Gondomar forma parte de la comarca y del área metropolitana de Vigo.