Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El municipio toma su nombre de su capital, que a su vez lo toma del antiguo reino guanche de Güímar. Algunos autores traducen el término como «ángulo», «esquina» o «rincón».
El territorio del actual término municipal se integraba en el reino o menceyato de Güímar. Según las crónicas, al principio la isla de Tenerife constituyó una sola unidad política o reino, hasta que se dividió en nueve. Entre ellos, los más importantes eran el de Taoro, que aglutinaba los reinos del norte, y el de Güímar, que hacía lo mismo con los del sur, y que tenía una extensión mayor que la del actual término municipal.