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El nombre actual de Lorca procede, sin duda, de la época árabe, cuando la ciudad era conocida como Lurqa, un término que ya aparece en el pacto de Teodomiro, firmado en el año 713. Según la interpretación habitual, su significado sería «la batalla», probablemente porque fue en este lugar donde se enfrentaron las tropas cristianas de Teodomiro y las fuerzas árabes que invadieron la península en el siglo VIII.
Sobre el origen de Lorca existen numerosas leyendas, casi todas de carácter mitológico. Según el cronista Rodrigo Méndez Silva (1649), un príncipe troyano llamado Elio y un griego llamado Crota fundaron Eliocroca, que sería el nombre de Lorca en época romana. Otros autores atribuyen la fundación a un príncipe troyano, Elio-Urzues, o a un príncipe Elio que habría fundado una ciudad llamada Ilorci. También se pensó que Eliocroca combinaba los términos griegos helios, «sol», y kraton, «gobierno», y que significaba «ciudad gobernada por el Sol». Ninguna de esas explicaciones tiene respaldo histórico.
Las excavaciones arqueológicas indican que Lorca ha estado poblada ininterrumpidamente desde el Neolítico final, hace más de 5.500 años. El temprano poblamiento permanente del valle del Guadalentín se debió a la presencia de agua y de recursos minerales, y a que el valle es la vía natural de comunicación entre Levante y Andalucía oriental.
El cerro de Lorca ocupaba un lugar privilegiado dentro del valle, porque su orografía facilitaba la defensa y su altura daba un control absoluto de lo que ocurría en él.