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El topónimo Mos es una variante dialectal del sustantivo «moa» (del latín «molam», «piedra de molino», derivado de «molere»), resultado de una crasis en -ò de la secuencia -òa del gallego común, fenómeno que se observa en las dos orillas de la ría de Arousa, en el occidente y sur de Pontevedra y en el suroeste de Ourense. Haría alusión a la existencia en estas tierras de piedras que semejan muelas de molino o gigantescas muelas dentales. Es la etimología más seguida y procede del profesor alemán Joseph-Maria Piel. Otro topónimo del concello con el mismo fenómeno es Campo de Eiró (Eiroa > Eiró), en Pereiras.
En Mos se encuentran abundantes restos arqueológicos que testimonian una intensa ocupación del territorio. De los poblamientos prehistóricos, documentados por el Campo de Mámoas y la Pedra Cabaleira (un dolmen con restos de un corredor incipiente), no hay más datos hasta la romanización, cuando por Mos transcurría la vía romana que unía Braga con Lugo y Astorga. A mediados del siglo XIII era conocida con el nombre de Molis.