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El término Navahermosa es un compuesto del sustantivo nava y el adjetivo hermosa. Nava se refiere a una llanura rodeada de cerros, y su origen no es fácil de determinar: se ha considerado un resto indoeuropeo anterior a los celtas, una palabra de las lenguas de vetones y carpetanos, o incluso una voz de origen vasco, naba, «llanura» o «valle». Hermosa deriva del latín formosa. El motivo del topónimo parece claro y ya lo apuntan las Relaciones Topográficas de Felipe II, que dicen que el pueblo está fundado en una nava con un prado de hierba verde. El paisaje fue, por tanto, la referencia que encontraron sus antiguos pobladores para nombrarla.
Se han encontrado restos que prueban que la zona estuvo poblada desde el Paleolítico, y de diferentes épocas, como la romana y la medieval. Un vaso romano de bronce con asa, hallado a mediados del siglo XIX en Valdezarza, se conserva en la Real Academia de la Historia. Los documentos más antiguos en los que aparece Navahermosa son de los siglos XVI y XVII. El 4 de mayo y el 28 de diciembre de 1837 sus vecinos defendieron el pueblo de los ataques de las tropas carlistas.