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El término Nombela podría derivarse del latín lumba, «colina», más concretamente de su diminutivo lumbella. En la cosmografía de Fernando Colón aparece citada como Monvela, que significaría «monte desde donde se vigila o vela», y el monte podría ser El Berrocal o La Atalaya, próximo al vado de Hormigos, en el Alberche. Probablemente el topónimo se deba a la situación del municipio, junto a varias lomas y al pie de una sierra. Hay otras dos versiones, menos fiables: una, que el nombre procede de su conquistador cristiano, el infante aragonés don Vela, y por corrupción pasó a Nombela; la otra, dada en 1578, que por el turno de vela o centinela del castillo de Escalona se decía que el caserío cercano non vela, porque sus habitantes no tenían que hacer ese servicio. Ninguna de las explicaciones está demostrada.
Su fundación podría ser ibérica o hebrea. En 1100 la conquistó a los musulmanes el infante Vela de Aragón. Años más tarde Alfonso VIII cambió a la familia García Yáñez, entre otros lugares, el castillo de Nombela, donde asentaron su residencia noble, por los lugares de Magán, Mocejón y las bodegas de Talavera y Madrid. En un documento de 1208 se menciona la aldea de Numbelas, aunque no se puede asegurar que corresponda a Nombela.