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El nombre de la villa procede de «Roçal», forma derivada del verbo «ruptiare», que en latín tardío significaba «romper», en el sentido de preparar una tierra para el cultivo, y que evolucionó al moderno «rozar», limpiar de maleza la tierra. La escritura moderna Rosal es el resultado de una grafía no consciente del seseo propio del habla local, en lugar del esperable Rozal. Aunque en Galicia la rosa se cultiva desde antiguo, la vinculación tradicional del nombre con la flor no es etimológica, sino que responde a la coincidencia entre el topónimo deformado y el término castellano para designar el rosal.
Se han encontrado vestigios paleolíticos, que incluyen pinturas rupestres, y de la Edad del Bronce, y la cultura de los castros estuvo muy presente. Durante la Edad Media perteneció al monasterio cisterciense de Santa María la Real de Oia. En 1847 se constituyó el municipio, independizándose de A Guarda, y en 1879 el rey Alfonso XII le otorgó el título de villa. En castellano se escribe El Rosal.