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Olite es un nombre de origen romance cuyo significado se desconoce. Se ha relacionado con los olivos, idea muy antigua, y de hecho el árbol figura en el escudo, y también con Ologitum, «bastión» o «defensa», aunque esta forma parece aparecer en la documentación antigua solo como anécdota o lapsus. Si el nombre hubiera evolucionado directamente del latín habría dado Olito; la pérdida de la vocal final propia del navarro-aragonés dio Olit, y después se añadió una vocal paragógica. Se documenta como Olit y Holeti (1102), Olete y Oletus (1234-1253), Oleti y Oleto (1280), Olith, Olite y Olitus (1171, 1312, 1396). Erriberri, el nombre en euskera, significa «tierra nueva» y se explica por la frontera que durante muchos años estuvo aquí entre los dominios cristianos y musulmanes; solo lo recoge el historiador Esteban de Garibay en el siglo XVI.
Por los restos arqueológicos se sabe que en época imperial romana, en el siglo I, un fuerte cinturón amurallado defendía un pequeño altozano donde más tarde se fundaría la villa medieval, y alrededor del casco urbano se han hallado restos de villas romanas. San Isidoro de Sevilla, en su Historia de regibus gothorum, ofrece la primera referencia escrita: según él, el rey godo Suintila fundó la ciudad de Oligicus u Ologite en el 621 y la fortificó para hacer frente a los vascones.