Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Según el lingüista E. Bascuas, Orbaneja procedería de un tema hidronímico paleoeuropeo *orw-, derivado de la raíz indoeuropea *er-, «fluir, moverse», con significado hidronímico. Es una hipótesis de un autor, no una explicación aceptada de forma general. En las fuentes consultadas no hay una explicación de «Riopico».
Formaba parte del alfoz y jurisdicción de Burgos, en el partido de Burgos, uno de los catorce de la Intendencia de Burgos entre 1785 y 1833, según el Censo de Floridablanca de 1787. Tenía jurisdicción de abadengo, dependiente del monasterio de San Pedro de Cardeña, que nombraba alcalde pedáneo. El municipio incluye también la localidad de Quintanilla-Riopico, en la comarca de Alfoz de Burgos.