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La primera parte, Otero, es una clara referencia a El Muelo de la Vieja, un cerro aislado junto al pueblo desde el que se domina el llano que lo rodea. Para la segunda parte hay dos leyendas. En la primera, un caballero de alto rango del Siglo de Oro visitó Otero para conocer a su futura esposa, de origen portugués. En la segunda, mucho más popular, el nombre viene de un caballero llamado Gil Otero de Biedma, de la corte de Enrique IV, a quien una dama ofendida maldijo a no encontrar placer en el amor salvo con una doncella virgen y solo en la noche de bodas, por lo que no dejó de casarse con doncellas de la comarca y de ahí su apodo, Otero de Bodas. Son relatos de tradición oral, sin documentación, y no hay una explicación aceptada de la segunda parte del nombre.
Los orígenes del poblamiento se atestiguan en la Edad del Hierro. Junto al pueblo, por la falda del Muelo, cruza la Vía XVII romana que unía Braga y Astorga. Según el historiador J. Pampliega, en el año 456 los visigodos de Teodorico II pasaron por Otero de Bodas camino de Braganza. En la Alta Edad Media el territorio quedó en el Reino de León y fue repoblado por sus monarcas. El municipio incluye también el núcleo de Val de Santa María.