Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del nombre, y no se conoce una explicación aceptada.
En la Edad Media quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían repoblado la localidad dentro del proceso llevado a cabo en Sanabria. Tras la independencia de Portugal en 1143, habría sufrido por su situación geográfica los conflictos entre los reinos leonés y portugués por el control de la frontera, hasta que la situación se estabilizó a inicios del siglo XIII. En la Edad Moderna fue una de las localidades de la provincia de las Tierras del conde de Benavente, dentro de ella en la receptoría de Sanabria. El municipio incluye, además de Palacios, núcleos como Otero de Sanabria.