Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del nombre, y no se conoce una explicación aceptada. «De Río Úrbel» remite al río Úrbel.
Formaba parte de la jurisdicción de Haza de Siero, en el partido de Castrojeriz, uno de los catorce de la Intendencia de Burgos entre 1785 y 1833, según el Censo de Floridablanca de 1787, con jurisdicción de realengo y alcalde pedáneo. Era un antiguo municipio de Castilla la Vieja, en el partido de Burgos. En el censo de la matrícula catastral contaba con 98 hogares y 276 vecinos. Está en la comarca de Alfoz de Burgos.