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El nombre de Peligros tiene una raíz latina, de época romana: procedería de Paluculum, que a su vez vendría de palus, paludis, y de paludiculum, y significaría «lugar donde hay una laguna de aguas estancadas y peligrosas». Según el historiador y arabista Luis Seco de Lucena, en cambio, procede del latín periculum, «peligro», y fueron los romanos quienes dieron el nombre a este lugar, a unos ocho kilómetros al noroeste de la antigua Ilíberis.
Más tarde, los árabes lo convirtieron en alquería del alfoz granadino, y transformaron el nombre en Qaryat Biriquius o Bericulos. Finalmente derivó en Peligros por influencia del castellano, que confundió la terminación en -os del término árabe con un plural.
Hubo asentamientos romanos, con al menos dos villas construidas en los siglos II y III. Durante la dominación islámica se llamó Bericlox y fue una alquería de la Vega. En 1431 tuvo lugar en sus proximidades la batalla de La Higueruela, entre cristianos y musulmanes.