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Piedrahíta viene del latín petra ficta, literalmente «piedra clavada», que designa una piedra clavada en el terreno para delimitar una propiedad. El topónimo se repite mucho en el mundo romance: Pierrefitte, en Francia, Pietrafitta, en Italia, y en zona castellana Piedrahíta, en Teruel, Piedrahíta de Castro, en Zamora, o Piedrahíta de Juarros, en Burgos. Con la f inicial conservada están Piedrafita del Cebrero y Piedrafita de Babia, y en catalán, gallego y portugués hay Perafita y Pedrafita. A veces se ha omitido «piedra» y queda solo Hita, El Hito, Fitero o Lanzahíta. Una leyenda cuenta que el nombre viene de los hitos de piedra que dejaban los antiguos moradores para marcar el camino de vuelta tras una jornada de caza en los bosques de robles y pinos. También es probable que venga del cercano monte de la Peña Negra, que destaca sobre la sierra de Villafranca como si fuera un hito.
Los primeros testimonios de la villa son de 1189, en el reinado de Alfonso VIII. Por entonces se creó el señorío de Valdecorneja, que ganó gran renombre en la Edad Media por su excelente situación geográfica.