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Piedrahíta viene del latín petra ficta, literalmente «piedra clavada», y designa una piedra clavada en el terreno como delimitación de una propiedad. El topónimo se repite mucho en el mundo románico: Pierrefitte, en Francia, Pietrafitta, en Italia, o, en zona castellana, Piedrahíta en Teruel, en Ávila y en Burgos (Piedrahíta de Juarros). En zonas donde se mantuvo la f- inicial hay Piedrafita del Cebrero o Piedrafita de Babia, y también el catalán Perafita o los gallegos Pedrafita. A veces se omite piedra y queda solo Hita o El Hito. «De Castro» lo distingue de esos otros pueblos.
El asentamiento actual se relaciona con la repoblación medieval que hicieron los reyes de León. Varias instituciones eclesiásticas tuvieron aquí un importante patrimonio rústico, como el cabildo de la catedral, los monasterios de San Jerónimo y de la Santísima Trinidad o la parroquia de Nuestra Señora de los Remedios de Zamora. El lugar perteneció a la encomienda de Castrotorafe, de la Orden de Santiago, creada tras la concesión que en 1176 hizo Fernando II de León de Castrotorafe a la orden. De ella dependían Piedrahíta, su iglesia y tres hospitales (San Sebastián, La Vera Cruz y Nuestra Señora de la O). Está en la comarca de la Tierra del Pan.