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El nombre significaría «Piedra de los Moros», posiblemente por una roca vertical de los riscos conocida como «El Risco Moro». El término moro fue antaño sinónimo de pagano, y se usaba mucho antes de la llegada de la cultura musulmana a la Península, como muestra que muchos castros, dólmenes y cuevas de las cordilleras Cantábrica y Pirenaica se asocien a ese nombre. En algunos casos los topónimos del tipo moro o moros se han relacionado con la raíz prerromana *mor-, «roca», «monte» o «montículo rocoso».
Los acontecimientos históricos más relevantes pudieron tener lugar en la época de la conquista musulmana y la posterior Reconquista. Varios libros documentan que Almanzor, en su campaña para conquistar San Millán de la Cogolla, estableció uno de sus campamentos en las vegas del río Pedroso, en un cerro llamado hoy «El Almazorre», en el término municipal, desde el que se divisan Hacinas, Salas de los Infantes y Barbadillo del Mercado.