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El municipio se llamó antes solo Pino, y cambió su denominación a Pino del Oro por un acuerdo de la Junta de Castilla y León del 11 de octubre de 2002. El procedimiento lo inició el ayuntamiento, con el respaldo unánime de los seis concejales presentes de los siete que componían la corporación, y se hizo con información pública, informe de la Diputación Provincial de Zamora e informes favorables de la Real Academia de la Historia y de las universidades de Valladolid y León. Así quedó acreditado que el cambio se ajustaba a la tradición histórica y que no se confundía con otras denominaciones. En las fuentes consultadas no hay una explicación del significado del nombre, y no se conoce una explicación aceptada.
Los primeros asentamientos humanos del término son de la Edad del Hierro, con un castro en el paraje de la Ciguadeña. En la zona de El Picón se ha constatado un asentamiento romano, surgido a raíz del conjunto minero que hubo allí en época del Alto Imperio. Pino fue uno de los territorios reconquistados por el Reino de León, y seguramente se vio afectado por la repoblación de sus monarcas; tras la independencia de Portugal en 1143 hubo conflictos entre los reinos leonés y portugués por el control de la frontera.