Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del nombre, y no se conoce una explicación aceptada.
En la Edad Media quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían repoblado la localidad dentro del proceso llevado a cabo en la zona, y desde su creación en 1371 formó parte del señorío de Tábara, luego marquesado de Távara. Por esa pertenencia, en la Edad Moderna estuvo en el partido de Tábara de la provincia de Zamora, como reflejaba en 1773 el mapa de Tomás López.