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Quintanilla es un topónimo muy común en el norte de España, derivado de quintana, que a su vez viene de quinta. Una quinta fue al principio la quinta parte de la producción que el arrendador entregaba al dueño de una finca; después se llamó quinta a la propia finca rústica o granja. Las quintanas, al crecer, pasarían a ser sinónimo de aldea, y Quintanilla, un derivado, tiene el mismo significado que «aldehuela». «De Urz» alude a la urz, nombre que en las hablas locales se aplica a distintas especies de brezo, normalmente el brezo albar o blanco.
En la Edad Media el territorio quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían emprendido la fundación del pueblo. En la Edad Moderna fue una de las localidades de la provincia de las Tierras del conde de Benavente, dentro de ella en la merindad de Vidriales y la receptoría de Benavente. Al crearse las provincias actuales en 1833 pasó a la de Zamora, y en 1834 se integró en el partido judicial de Benavente.