Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del nombre, y no se conoce una explicación aceptada. «De Vidriales» remite al valle y la merindad de Vidriales, a la que perteneció.
En la Edad Media el territorio quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían emprendido la fundación del pueblo. En la Edad Moderna fue una de las localidades de la provincia de las Tierras del conde de Benavente, dentro de ella en la merindad de Vidriales y la receptoría de Benavente. Al crearse las provincias actuales en 1833 pasó a la de Zamora, y en 1834 se integró en el partido judicial de Benavente.