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El pueblo se llamó Ravaneira (o Ravenaria, según la transcripción de Marius Férotin) a finales del siglo XI, y después, durante el resto de la Edad Media, Ravanera o Rauanera. En la Edad Moderna se conoció como Rabanera de la Sierra hasta mediados del siglo XIX, aunque un documento de 1733 ya lo llama Rabanera del Pinar. Según un autor, Julián Aydillo San Martín, Rabanera significa «molino del río». Los naturales se llaman rabanerenses y se motejan «atampados», porque el término tiene turberas (tremedales). No hay una explicación aceptada.
Los primeros restos de presencia humana corresponden a la llamada cultura de las cuevas, del Bronce Final (1200-800 a. C.), de modo que Rabanera es, como mínimo, un enclave de población de tres mil años. Según la delimitación de Bosch Gimpera, la zona fue territorio de los celtíberos pelendones, quizá desde el siglo VI a. C., y al sur de las sierras de Cabrejas y Costalago, donde estaba la ciudad que los romanos llamaron Clunia, estuvieron los arévacos.