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La etimología del nombre parece bastante oscura y compleja. Francesc de Borja Moll y Enric Moreu-Rey lo han relacionado con el nombre propio germánico «Reginkoz», lo que explicaría la pronunciación popular, que convierte la segunda «e» en «i» («Regincós»). En los censos de 1365 a 1370 se le cita como «Rajacós», unido a Esclanyà en la expresión «Sclanyà e Rajacós». El autor de un inventario de Peratallada de 1395 habla de «Rivo Jonchoso», que derivaría de «Riu de Jones», pero es difícil de aceptar, porque no hay ningún río en las cercanías. En español se escribe Regencos.
En el monte Quermany, de 221 m, se han encontrado restos de poblamiento neolítico (las famosas «piedras de rayo»), aunque en la parte que pertenece al municipio de Pals; en la parte de Regencós hay restos de una vieja cantera explotada en época altomedieval, con piedras talladas, entre ellas un sarcófago a medio tallar. Las primeras referencias al nombre de Regencós son de 1312, de unas concesiones de privilegios, libertades e inmunidades de Jaime II a Esclanyà y Regencós. Está en la comarca del Baix Empordà.