Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del nombre de Riofrío de Riaza.
No hay documentación de los orígenes del pueblo, que quizá sean del siglo XII, aunque seguramente están relacionados con la ganadería. El 4 de junio de 1286 Sancho IV donó Riofrío y la cercana Hontanares, como aldeas, a la Comunidad de Villa y Tierra de Fresno de Cantespino, segregándolas de las de Sepúlveda; en 1453 esa situación se revirtió. En 1558 Bernardino de Cárdenas Pacheco, segundo duque de Maqueda, adquirió a su hermano Alonso de Cárdenas la villa de Riaza y la agregó, con el lugar de Riofrío, a su mayorazgo.