Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El municipio une los nombres de dos localidades, Robleda y Cervantes. En las fuentes consultadas no hay una explicación del significado de ninguno de los dos, y no se conoce una explicación aceptada.
Pertenece a la histórica comarca de Sanabria y a la jurisdicción de Puebla de Sanabria. En la Edad Media el término quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas repoblaron la comarca de Sanabria. Tras la independencia de Portugal en 1143, las localidades del término habrían sufrido por su situación los conflictos entre los reinos leonés y portugués por el control de la frontera, hasta que la situación se estabilizó a comienzos del siglo XIII. En la Edad Moderna, Robleda, Cervantes y el resto de localidades del municipio se integraron en la provincia de las Tierras del conde de Benavente, dentro de ella en la receptoría de Sanabria.