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El nombre de Segovia es de origen celtíbero. No se tiene constancia del nombre de la ciudad hasta que el historiador romano Tito Livio la nombra como una parada oficial de una calzada romana, una mansio cercana a Coca, en referencia a la guerra de Sertorio, cuando los generales de Sertorio recorrieron Hispania reclutando soldados en el año 79 a. C. También hay testimonio del nombre, en latín Segovia, en una moneda celtibérica de época de transición, probablemente tardorrepublicana, acuñada en la ciudad.
El obispo e historiador Rodrigo Jiménez de Rada explica el nombre de otra manera: la ciudad habría sido fundada por Hispán, a los pies de un monte al que llama Cobia, y por estar junto a Cobia se la llamaría Secobia. Es una explicación medieval, no una etimología científica.
Antiguamente se asociaba a Segovia el nombre Segóbriga, pero el descubrimiento de la ciudad de Segóbriga, en Saelices (Cuenca), desmontó por completo esa teoría. Bajo la dominación romana, la ciudad se llamó Segovia, como la cita Ptolomeo, y bajo la árabe, Šiqūbiyyah, formas de las que procede el nombre actual.