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La etimología de Talavera es confusa y está sujeta a especulaciones e hipótesis. Según algunos, la palabra se compone de Tala, «pueblo», y Libura, una ciudad carpetana que menciona Ptolomeo y que después se cita como Talabura. Otros afirman que es la unión de Tala, «ciudad», con Vera, una comarca vecina del noreste de Cáceres, al pie de la sierra de Gredos.
La argumentación más plausible es la que se refiere al río Tajo, de modo que Talavera sería un antiguo hidrónimo, es decir, un nombre de río. Aunque hay varias propuestas, todo apunta a que Talavera tenga su étimo en el antiguo topónimo prerromano Talabara, que se puede interpretar como «frente a Bara» o «junto a Bara». El complemento «de la Reina» se atribuye a que el lugar fue señorío de las reinas de Castilla.
Tito Livio, a propósito de Quinto Fulvio Flaco, que en el año 181 a. C. hubo de enfrentarse a una coalición de pueblos de la región, y Plinio el Viejo se refieren a Caesarobriga, una ciudad estipendiaria de la Lusitania. De su raíz prerromana, sugerida por el sufijo céltico -briga, se conoce poco.
Las fuentes árabes medievales citan Talabira, un nombre también de raíz céltica, del tipo de Talabara o Talabriga, que aparece en una descripción geográfica de mediados del siglo X. En el Cronicón Emilianense, del año 883, figura como Talabayra, antigua sede episcopal, y en la Descripción de España de Xerif Aledris, de 1153, como Talbira.