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El nombre de Tarancón ha tenido muchas interpretaciones y no hay unanimidad sobre su etimología. Un autor local le atribuye raíces hebreas, con un significado parecido a «torre del sacerdote». Otro lo hace derivar de la palabra trancón, el palo que se cruzaba en las puertas del Arco de la Malena para evitar el paso de los enemigos. Otro sostiene que procede de tarancio, que sería el cambronal, una planta abundante en esta estepa castellana, y recuerda que el Cantar del Mío Cid habla del campo de Taranz, que aludiría al entorno de este lugar. Según otro estudioso, los topónimos Taranco y Tarancón serían de base paleoeuropea, derivados de una raíz indoeuropea que significaría «frotar» o «perforar». Ninguna de las hipótesis está demostrada.
Los primeros pobladores fueron de origen celtibérico, y se asentaron en el barrio de El Castillejo. Después la poblaron los romanos, y quedan restos significativos, como el puente romano sobre el río Riánsares, en la pradera de la ermita. Siendo una aldea de Uclés, el maestre de la Orden de Santiago Lorenzo Suárez de Figueroa creó el ayuntamiento de Tarancón en 1403, y concedió que tuviera dos alcaldes, un alguacil y un escribano público.