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El origen del nombre de Vigo se explica con diversas teorías. La más aceptada lo hace derivar del latín vicus, que significa «aldea» o «asentamiento». Vigo es un topónimo latino frecuente en Galicia para pequeños núcleos de población, semiurbanos o rurales y sin fortificar, y en este caso surgiría del vicus altomedieval de los siglos IX y X.
Se han propuesto otras hipótesis. Una lo identifica con la ciudad romana de Burbida Magna, y otra defiende un origen en una palabra de los vikingos, Úig, que significa «bahía». Ninguna cuenta con consenso entre los historiadores.
También se ha relacionado el nombre con los vicus que aparecen en la vía romana que unía Compostela con Tui, en concreto con Vicus Spacorum (la «aldea de los spacori») y Vicus Helleni, pero esas identificaciones carecen de fundamento histórico sólido.
Vigo y su comarca están pobladas desde tiempos remotos, como demuestran sus dólmenes, mámoas y castros. La cultura castreña dejó en el municipio veintiséis poblados, lo que indica una de las mayores densidades de población de Galicia en la Edad del Hierro.
La zona vivió una romanización temprana e intensa. Se piensa que la ciudad romana que había junto al castro, probablemente llamada Burbida, entró en declive entre los siglos VI y VII, y que entonces nació la villa estructurada que dio origen al Vigo actual, a los pies del Castro.
Sobre la Edad Media se sabe poco. Los ataques germanos y piratas provocaron la emigración de gran parte de la población hacia el interior, y durante mucho tiempo Vigo dependió del monasterio de Melón.