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El nombre castellano es Salvatierra; en euskera se la conoce como Agurain y Salbaterra, y el nombre oficial es Agurain/Salvatierra. Agurain aparece en un documento de 1025, el Becerro Galicano de Donemiliaga Kukula, como Hagurahin. En 1256 Alfonso X el Sabio, al concederle fuero de villa, sustituyó el nombre antiguo por Salvatierra. La edición vasca de Wikipedia añade que Salbaterra se conserva entre los euskaldunes del entorno de Oñati y que su uso es lícito, sobre todo en textos históricos. Para Agurain y Hagurahin las fuentes consultadas no ofrecen una explicación del significado.
El municipio fue fundado en 1256 por Alfonso X el Sabio sobre la aldea de Hagurahin. Desde tiempos remotos fue una encrucijada de caminos, como muestra el dolmen de Sorginetxe, en Arrízala, junto a una vía de trashumancia de hace cinco mil años que se sigue utilizando, entre los pastos de verano de la sierra y los de invierno del llano. Antes no había población estable, solo cazadores de asentamientos más al norte, que tenían abrigos de caza en las cuevas de la ladera meridional de la sierra de Aratz.