Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Según el arabista Jaime Oliver Asín, en su «Historia del nombre Madrid», el nombre procede del árabe «fayy al-bi'r», que significa «camino ancho entre dos montañas» o «paso ancho del pozo». Las últimas investigaciones dan más sentido a «paso ancho del pozo», o a una combinación de ambos, pues alude al viaje de agua o qanat de origen árabe que aún existe en Ajalvir y discurre por el camino de las aguas, entre el cerro del Arenal y el de la Utrera, con un pozo madre.
En las fuentes consultadas no hay más datos fiables sobre la historia del municipio. Pertenece a la Comunidad de Madrid.