Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En el siglo XV se llamaba Aldeadalva. En las fuentes consultadas no hay una explicación de su significado, y no se conoce una explicación aceptada.
El pueblo se remonta a la repoblación de los reyes de León en la Edad Media y quedó en la diócesis de Ciudad Rodrigo, creada por Fernando II de León en el siglo XII. En el siglo XVII se convirtió en cabeza de condado, cuando Felipe IV dio a Luis Nieto de Silva el título de conde de Alba de Yeltes. En un diccionario toponómico de 1789 aparece como villa de señorío secular. Con la creación de las provincias actuales en 1833 pasó a la provincia de Salamanca.