Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre original en la Edad Media era Aldealuenga, que en el leonés que se hablaba entonces en la localidad significaría «aldea lejana» o «aldea larga».
El pueblo se remonta a la repoblación de los reyes de León en la Edad Media y quedó en el cuarto de Villoria de la jurisdicción de Salamanca. En el siglo XIII se llamaba Aldealuenga. Con la creación de las provincias actuales en 1833 pasó a la provincia de Salamanca.